Control de la suspensión de un autobus
Considérese sistema de suspensión automático de la figura: donde se ha esquematizado en el diagrama de cuerpo libre la suspensión correspondiente a una de las 4 ruedas. El sistema de suspensión automático debe ser tal que, ante perturbaciones en la carretera, el autobús no presente grades oscilaciones y éstas se disipen rápidamente. Teniendo en cuenta que la deformación del neumático es en general pequeña se puede considerar que la variación de la altura del autobús al suelo es la misma que la de X1-X2, de forma que se tomará esta distancia como salida. Se desea controlar la fuerza que ha de ejercer la suspensión activa (u) para que, ante un cambio brusco en el firme (W) representado por un escalón unitario, la respuesta (X1-X2) presente las siguientes características: - Tiempo de asentamiento < 5s. - Rebose < 5%. Esto es, cuando el autobús salga de un socavón de 10cm de altura, el cuerpo del autobús oscilará un máximo de 5mm y dejará d...